Alonso Quijano es un hombre de unos cincuenta años que de tanto leer libros de caballería, poco comer y menos dormir, se volvió loco y creyó que él era el más grande caballero de todos los tiempos y que el mundo lo necesitaba para que corrija la injusticia y el luche por los débiles. Don Quijote convence a un vecino suyo llamado Sancho Panza, es un tipo noble, cobarde, lúcido (aunque ignorante) y muy crédulo en lo que dice su amo. La dualidad de Don Quijote y Sancho se ha vuelto uno de los paradigmas más estudiados de la literatura universal. Don Quijote y Sancho Panza sufren a lo largo de la novela un cambio en sus actitudes y pensamientos. Empiezan se podría decir, sin tener nada en común: Don Quijote, que es una persona culta, aficionada a la lectura, que sufre una locura surgida a partir de la constante lectura de libros de caballería, se encuentra en compañía de alguien totalmente opuesto a él. Sancho Panza es un pobre labrador, inculto pero cuerdo, con los pies sobre la tierra pero con un poco de inocencia que lo hace participar de las locuras de su amo.
Al final de la obra nos encontramos con un intercambio de posturas: Sancho presenta mayor madurez, su lenguaje se vuelve mas formal, insita a su amo a retomar las aventuras, etc.
Mientras que Don Quijote se vuelve pesimista, evoluciona hacia la cordura, cambia su lenguaje, etc.
Este cambio es denominado la sanchificación del Quijote y la quijotización de Sancho.